ROS安装配置过程：
梦飞科技。装完Ubuntu之后，需要安装以下工具或服务：
1、安装ssh，方便其余电脑访问Ubuntu
sudo apt-get update
sudo apt-get install ssh
注：装完之后Windows端用xshell进行测试，测试看是否能用xshell访问Ubuntu。
2、安装Samba服务器，方便文件传输
sudo apt-get install samba
配置smb.conf文件：sudo gedit /etc/samba/smb.conf
修改smb.conf内部的几个选项，修改成下面的样子:
[homes]
comment = Home Directories
browseable = yes
read only = no
create mask = 0755
directory mask = 0755
valid users = %S
然后重启服务：
sudo service smbd restart
sudo service nmbd restart
根据目前已有的账户，即Ubuntu安装时设置的账户，给这个账户添加密码，例如给账户jimson添加密码，服务器租用。步骤如下：
sudo smbpasswd -a jimson //-a：向smbpasswd文件中添加用户
设置完密码之后就可以在其他电脑上进行网盘映射——进行文件传输等操作了。
其余电脑打开资源管理器，输入地址和用户名，例如：\192.168.1.53jimson
回车，然后输入刚才添加的密码即可登录。
3、准备工作已经完成，现在开始安装ROS，这里版本选择indigo，这个版本已经测试很久，相对稳定。
第一步：设置你的电脑可以从 packages.ros.org 接收软件，添加软件库到source.list文件中。
sudo sh -c 'echo "deb http://packages.ros.org/ros/ubuntu $(lsb_release -sc) main" > /etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list'
第二步：设置秘钥，这一步是确认将要安装的软件的原始代码的正确性，程序代码未经修改，可将其添加到系统可信任列表中。
sudo apt-key adv --keyserver hkp://ha.pool.sks-keyservers.net:80 --recv-key 421C365BD9FF1F717815A3895523BAEEB01FA116
如果遇到连接到keyserver的问题，你可以在以上命令尝试替换hkp://pgp.mit.edu:80或hkp://keyserver.ubuntu.com:80。
第三步：更新一下软件包索引，使其达到最新。
sudo apt-get update
第四步：开始安装ros，选择需要的版本。
桌面完整版(推荐)：包含ROS、rqt、rviz、机器人通用库、2D/3D 模拟器、导航以及2D/3D感知
sudo apt-get install ros-indigo-desktop-full
桌面版安装：包含ROS、rqt、rviz以及通用机器人函数库。
sudo apt-get install ros-indigo-desktop
基础版安装(简版)：包含ROS核心软件包、构建工具以及通信相关的程序库，无GUI工具。
sudo apt-get install ros-indigo-ros-base
单个软件包安装：你也可以安装某个指定的ROS软件包（使用软件包名称替换掉下面的PACKAGE）:
sudo apt-get install ros-indigo-PACKAGE
例如：
sudo apt-get install ros-indigo-slam-gmapping
要查找可用软件包，请运行：
apt-cache search ros-indigo
4、初始化 rosdep
在开始使用ROS之前你还需要初始化rosdep。rosdep可以方便在你需要编译某些源码的时候为其安装一些系统依赖，同时也是某些ROS核心功能组件所必需用到的工具。
sudo rosdep init
rosdep update
5、环境配置
改变当前终端下的环境变量，可以执行以下命令：
source /opt/ros/indigo/setup.bash
如果每次打开一个新的终端时ROS环境变量都能够自动配置好（即将上面的命令行添加到bash会话中），那将会方便很多，不用每次都运行以上脚本改变当前终端环境变量：
echo "source /opt/ros/kinetic/setup.bash" >> ~/.bashrc
source ~/.bashrc
6、安装一个ROS命令行管理工具
你已经安装了运行核心ROS包所需的内容。为了创建和管理自己的ROS工作区，有各种各样的工具和需求可以安装。例如：rosinstall是一个经常使用的命令行工具，它使你能够轻松地从一个命令下载许多ROS包的源树。香港服务器租用。亚洲服务器。
要安装这个工具和其他构建ROS包的依赖项，请运行：
sudo apt-get install python-rosinstall
到此，可以安装其他ROS第三方插件，第三方插件的安装格式是：
sudo apt-get install ros-indigo-...
sudo apt-get install ros-indigo-turtlebot*
例如：
安装map_server 功能包和move_base 功能包和slam_gmapping功能包：
sudo apt-get install ros-indigo-map-server
sudo apt-get install ros-indigo-move-base
sudo apt-get install ros-indigo-slam-gmapping
7、测试安装是否成功
roscore
新开一个终端，运行：
rosrun turtlesim turtlesim_node
注：如果出现一个小海龟界面，就说明安装和配置都成功了，恭喜。
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